Title: 1. Piloto automático de Aprendizagem Profunda PI-Racer
Course: AI Projects for Students (PT) > Section: PILOTO AUTOMÁTICO DE IA PIRACER 5

1.  Piloto automático de Aprendizagem Profunda PI-Racer

1.1 Manual de Montagem do PiRacer

Diagrama de parafusos/separadores

Diagrama para referência. Note que os parafusos que vêm com a roda servo não estão listados aqui.

1. Fixar os motores a um chassis metálico

Nota: Não use o M3*8. É mais comprido e pode danificar o motor.

2. Adicionar engates às rodas

Primeiro, insira o parafuso preto no acoplador. Depois adiciona o engate à roda. Pode ser necessário pressionar o engate contra a roda. Fixa o acoplador à roda usando um parafuso M4*8.

3. Montar as rodas

Aperta o parafuso preto para fixar o acoplador ao lado plano do eixo

4. Montar o suporte do servo num chassis metálico

5. Fixar o servo no suporte e usar os parafusos e porcas

Certifica-te de que o servo está bem colocado. O eixo exterior deve estar no centro.

6. Montar a barra de puxar servo

A barra de tração é combinada usando duas juntas esféricas, uma plana e outra esférica, e a barra curta. As duas articulações esféricas devem ser perpendiculares uma à outra. Fixe a roda servo (buzina) ao suporte da roda servo usando os parafusos que vieram com a roda servo. Depois fixa a junta esférica plana ao suporte da roda servo. Note que o sulco da roda servo está voltado para o exterior.

7. Montar a barra de tração da roda dianteira e os nós dos dedos da direção

A barra de tração da roda dianteira é combinada usando duas juntas esféricas e a barra longa. Depois coloca os rolamentos nos nós dos dedos da direção. Cada articulação precisa de um apoio pequeno e outro grande.

8. Montar o servo pull bard, o pull bard da roda dianteira e os nós dos dedos de direção

Prenda a barra de puxador servo no topo, depois a barra de puxar da roda dianteira e, finalmente, os nós dos dedos. O rolamento maior deve estar voltado para o interior.

9. Fixar as rodas no suporte de direção

A porca deve estar do lado exterior da roda, em frente à articulação. Certifica-te de que a roda não está nem demasiado apertada nem demasiado solta. Teste a roda para garantir que se move livremente.

10. Adicionar os entrelaçamentos M3 para as rodas dianteiras

11. Montar a combinação das rodas dianteiras

Coloca a roda servo na servo, fixa-a com o parafuso M3. Fixa as rodas com parafusos M2, porca de bloqueio e a tábua triangular. As rodas dianteiras devem ser diretas. Ajusta a barra de tração longa se necessário.

As rodas dianteiras devem ser diretas. Ajusta a barra de tração longa se necessário.

12. Adicionar os suportes para a placa de expansão do PiRacer e o para-choques

Insira as pastilhas de feltro EVA para o para-choques e a placa de expansão PiRacer.

13. Fixar o suporte da câmara na placa de expansão do PiRacer.

14. Inserir as pilhas na direção correta

Liga os fios dos motores e do servo à placa de expansão PiRacer.

15. Fixa a placa de expansão e o para-choques metálico

Ajusta a posição dos fios do motor e servo e liga a placa de expansão PiRacer ao chassis metálico e fixa o para-choques metálico.

16. Montar a câmara no suporte usando parafusos de nylon

Nota: A placa acrílica deve estar entre a câmara e o suporte metálico para evitar curtos-circuitos.

17. Acoplar a caixa do motor impressa em 3D nos motores DC

18. Desliga o Raspberry Pi e desliga o carregador da placa de expansão do PiRacer antes de prosseguir.

19. Ligar o Raspberry Pi à placa de expansão do PiRacer

Os pinos GPIO devem estar na traseira do carro.

21. Ligue o cabo flat da câmara à entrada da câmara Raspberry Pi

Lado azul em direção às portas USB do Pi.

**AVISO** Certifique-se de que o Raspberry Pi não está alimentado ao ligar os fios de 6 pinos

Também não ligues o Raspberry Pi através do USB-C (alimentação externa) enquanto estiver alimentado pela placa de expansão PiRacer.

22. Ligue o Raspberry Pi à placa de expansão PiRacer usando os fios de 6 pinos

Compare o vermelho|vermelho|preto (5V|5V|terra) no Pi GPIO e o preto|vermelho|vermelho|vermelho (gnd|5V|5V) na placa de expansão do PiRacer.

1.2 Raspian Legacy (Buster) Desktop

Flash OS - Raspian Legacy (Buster) Desktop

Navegue até ao repositório oficial de downloads do Buster OS. Todas as versões anteriores do Raspberry Pi OS podem ser encontradas e descarregadas aqui , e o link oficial de download do Raspberry Pi 'Buster' OS diretamente anterior está aqui . Veja abaixo como isso se apresenta, descarregue o ficheiro de imagem clicando no ficheiro destacado.

Descarregue e instale o Raspberry Pi Imager a partir de https://www.raspberrypi.com/software/

Agora, vamos abrir o Oficial Raspberry Pi Imager, veja-o na imagem abaixo. Vale a pena referir aqui - se acertares | CTRL+SHIFT+X | no seu teclado, enquanto estiver no Programa Raspberry Pi Imager, abrirá o Menu Oculto Avançado. Este Menu Oculto permite-lhe pré-configurar o seu Raspberry Pi com SSH, credenciais WIFI e definições de localização.

Depois disso, abre um explorador de ficheiros. Navega até ao Ficheiro de Imagem do Disco extraído e clica nele. Veja isto na imagem abaixo. Depois abre a imagem do ficheiro e isso vai armar o Raspberry Pi Imager com o sistema operativo 'Buster' do Raspberry Pi. Encontra-o, seleciona-o e abre-o.

Insira o cartão Micro-SD que pretende instalar no seu computador. Use um adaptador USB para Micro-SD se necessário. Depois clica no | ESCOLHER ARMAZENAMENTO | e seleciona a Micro-SD inserida. Tenha em mente que qualquer dado que estivesse no seu cartão Micro-SD será apagado ou apagado permanentemente quando for gravado. O Official Raspberry Pi Imager vai agora parecer a imagem abaixo.

Com tudo resolvido (o sistema operativo correto carregado e o Armazenamento correto selecionado), pode agora clicar no | WRITE | botão para iniciar o processo de flash. Veja este processo de flashing na imagem abaixo.

Quando a flash estiver concluída, ejetará virtualmente o cartão Micro-SD do computador. Assim, podes simplesmente tirar fisicamente a tua Micro-SD e inseri-la num computador Raspberry Pi de placa única. Depois configura o teu Raspberry Pi normalmente como um computador de secretária. Assim que arrancar, será recebido pelo antigo fundo familiar, veja a imagem abaixo, e terá conseguido flashar o sistema operativo 'Buster' para o seu Raspberry Pi. Agora está livre para explorar o seu terreno digital bem conhecido.

Siga as instruções do Assistente Pi para definir a localização, teclado, wifi e obter atualizações

Menu / Preferências / Configuração do Raspberry Pi / Interfaces

·        Ativar Câmara e I2C

·        opcional: ativar VNC para acesso remoto

·        Clica em OK e reinicia

Software Adicional

Java 3.8.3 (executar um de cada vez)

sudo apt install build-essential libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev  -y

WGET https://www.Python.org/ftp/python/3.8.3/Python-3.8.3.tgz

tar -zxvf Python-3.8.3.tgz

cd Python-3.8.3

sudo ./configure --enable-optimizations

sudo make -j 4

Sudo Make AltInstall

Sudo Python3.8 -M PIP Install BOTO3

Sudo Python3.8 -M Instalação de PIP tqdm

Ferramentas adicionais

sudo apt install chromium-browser  -y

sudo apt-get install zip descompactar -y

AWS CLI

Accou utilizador padrão no Raspberry Pi

sudo apt install awscli -y

Instalação do Sudo Pip3 -- Atualizar AWSCLI

Sudo Pip3 Install Boto3

Utilizador - Pi

pw - framboesa

1.3 Ramo WaveShare para o Software DonkeyCar

Dependências de Instalação

sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip

python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas

 python3-rpi.GPIO i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev

libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev

libhdf5-serial-dev git ntp -y

Opcional?

Sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev

libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev

libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test -y

Configurar o Ambiente Virtual

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages

Echo "fonte ~/env/bin/ativar" >> ~/.bashrc

fonte ~/.bashrc

Instalar Código Python DonkeyCar - Ramo WaveShare para DonkeyCar Software 3.1.0

Projetos MKDIR

Projetos de CD

Git clone https://github.com/waveshare/donkeycar

CD Donkeycar

Mestre do Git Checkout

pip install -e .[pi]

pip install tensorflow==1.13.1

Não é necessário instalar pip numpy --upgrade

 PIP install protobuf==3.20.*

Versão do tensorflow de teste - deve mostrar 1.13.1

python -c "importar tensorflow; impressão(tensorflow.__version__)"

NOTA: Não podia correr modelo no carro até usar os dois seguintes

Instalação de pip https://github.com/lhelontra/tensorflow-on-arm/releases/download/v2.2.0/

 tensorflow-2.2.0-cp37-none-linux_armv7l .whl

pip install tensorflow==1.13.1

Edit camera.py para adicionar self.camera.hflip = Verdadeiro

Sudo Nano /Home/Pi/Projects/Donkeycar/Donkeycar/Peças/Câmara.py

Instalação Opcional do OpenCV

sudo apt install python3-opencv  -y

Teste com:

Python -C "Import CV2"

1.4 Começar com DonkeyCar

Abra uma janela de terminal, insira o seguinte comando

Criar a App DonkeyCar

Isto vai criar uma pasta chamada mycar com todo o código python necessário para conduzir o carro.

Calibrar a direção dianteira

Certifique-se de que o seu carro está fora do chão para evitar situações de descontrolo.

Usa uma caixa pequena como a do Raspberry Pi que veio.

Para garantir que o DonkeyCar consegue conduzir em linha reta e fazer as curvas necessárias na pista, é necessário calibrar o hardware e o software do carro.

As rodas dianteiras devem ser diretas. Ajusta a barra de tração longa se necessário

O suporte da roda servo deve estar alinhado com a barra de tração curta no topo. Ajusta a barra de tração curta se necessário.

Calibrar o software do servo

Encontre o PWM de direção para a esquerda, central e direita para o servo deste carro.

O centro deve estar a meio caminho entre a esquerda e a direita. Exemplo:

Esquerda 200

Direita 560

O centro será 380

Numa janela terminal, introduza o seguinte

cd ~/mycar

calibração burro --canal 0 --bus=1

Experimenta valores 300, 400, 500 e vê como a direção muda. Calcula o turno máximo para esquerda e direita.

Depois de tiveres os números, edita o config.py e atualiza os valores que encontraste.

O acelerador deve ser ajustado usando os seus números para a direção. O acelerador já está corretamente ajustado.

Nano config.py

Instalar o Serviço de Ecrã OLED

CD ~

Git clone https://github.com/waveshare/pi-display

Ecrã CD Pi

sudo ./install.sh

CD ~