Title: 1. PI-Racer Deep Learning Autopilot
Course: AI Projects for Students (SK) > Section: PiRACER AI AUTOPILOT

1. Pi-Racer Deep Learning Autopilot

1.1 Montážny manuál PiRacer

Schéma skrutiek/odstupov

Schéma pre referenciu. Všimnite si, že skrutky, ktoré sú súčasťou servokolia, tu nie sú uvedené.

1. Pripevniť motory k kovovému podvozku

Poznámka: Nepoužívajte M3*8. Je dlhšia a môže poškodiť motor.

2. Pridať spojky na kolesá

Najprv vložte čiernu skrutku do spojky. Potom pridajte spojku na koleso. Možno budete musieť spojku zatlačiť na koleso. Spojku upevnite k kolesu pomocou skrutky M4*8.

3. Zostaviť kolesá

Dotiahnite čiernu skrutku, aby ste spojku upevnili na plochej strane nápravy

4. Držiak serva namontovať na kovové šasi

5. Pripevniť servo na držiak pomocou skrutiek a matíc

Uistite sa, že je servo správne zasunuté. Vonkajší hriadeľ by mal byť v strede.

6. Zostaviť servo ťahadlovú tyč

Ťahacia tyč je kombinovaná pomocou dvoch guľových čapov, jedného plochého a jedného guľového, a krátkej tyče. Dva guľové čapy by mali byť na seba kolmé. Pripevnite servo koleso (trúbku) na držiak servo kolesa pomocou skrutiek, ktoré boli súčasťou servo kolesa. Potom pripojte plochý guľový čap k držiaku servokolia. Všimnite si, že drážka servokolia je smerom von.

7. Zostaviť ťahalo predného kolesa a riadiace kĺby

Predné ťahadlá sú kombinované s dvoma guľovými čapmi a dlhou tyčou. Potom daj ložiská do riadiacich kĺbov. Každý kĺb potrebuje malé aj veľké ložisko.

8. Zostaviť servo ťahaciu tyč, prednú ťahaciu tyč a riadiace kĺby

Pripevnite servo ťahadlovú tyč hore, potom predné koleso a nakoniec kĺby. Väčšie ložisko by malo byť bližšie dovnútra.

9. Pripevnite kolesá na riadiaci kĺb

Matica by mala byť na vonkajšej strane kolesa, oproti kĺbu. Uistite sa, že koliesko nie je príliš tesné ani príliš voľné. Otestujte koleso, či sa môže voľne pohybovať.

10. Pridajte odstojníky M3 pre predné kolesá

11. Zostaviť kombináciu predných kolies

Polož servo koleso na servo, upevni ho skrutkou M3. Kolesá upevnite skrutkami M2, maticou a trojuholníkovou doskou. Predné kolesá by mali byť rovné dopredu. Ak je to potrebné, upravte dlhú ťahaciu tyč.
Predné kolesá by mali byť rovné dopredu. Ak je to potrebné, upravte dlhú ťahaciu tyč.

12. Pridaj diaľkové odstupy pre rozšíriacu dosku PiRacer a nárazník

Vložte EVA filcové podložky na nárazník a rozširujúcu dosku PiRacer.

13. Pripojte držiak fotoaparátu na rozširujúcu dosku PiRacer.

14. Vložte batérie správnym smerom

Pripojte vodiče motorov a servo k rozširujúcej doske PiRacer.

15. Pripojte rozširnú dosku a kovový nárazník

Upravte umiestnenie vodičov motora a servo vodičov, pripevnite rozširujúcu dosku PiRacer na kovové šasi a pripevnite kovový nárazník.

16. Pripevniť fotoaparát na držiak pomocou nylonových skrutiek

Poznámka: Akrylová doska by mala byť medzi fotoaparátom a kovovým držiakom, aby sa predišlo skratu.

17. Pripojte 3D tlačený kryt motora na jednosmerné motory

18. Pred pokračovaním vypnite Raspberry Pi a odpojte nabíjačku z rozširujúcej dosky PiRacer.

19. Pripojte Raspberry Pi na rozšíriacu dosku PiRacer

GPIO piny by mali byť vzadu na aute.

21. Pripojte páskový kábel kamery k vstupu kamery Raspberry Pi

Modrá strana smerom k USB portom Pi.

**UPOZORNENIE** Uistite sa, že Raspberry Pi nie je napájané pri pripájaní 6-pinových vodičov

Tiež nenapájajte Raspberry Pi cez USB-C (externé napájanie), keď je napájané rozširujúcou doskou PiRacer.

22. Pripojiť Raspberry Pi k rozšíriavacej doske PiRacer pomocou 6-pinových vodičov

Zladiť červenú|červenú|čiernu (5V|zem) na Pi GPIO a čiernu|červenú|červenú (gnd|5V|5V) na rozšírovacej doske PiRacer.

1.2 Raspian Legacy (Buster) Desktop

Flash OS - Raspian Legacy (Buster) Desktop

Prejdite do oficiálneho repozitára na stiahnutie Buster OS. Všetky staršie verzie Raspberry Pi OS nájdete a stiahnete tu a oficiálny odkaz na stiahnutie predchádzajúceho Raspberry Pi 'Buster' OS je tu. Nižšie sa pozrite, ako to vyzerá, stiahnite si obrázok kliknutím na zvýraznený súbor.

Stiahnite a nainštalujte Raspberry Pi Imager z https://www.raspberrypi.com/software/

Teraz otvorme oficiálny Raspberry Pi Imager, pozrite si ho na obrázku nižšie. Stojí za zmienku – ak narazíte na | CTRL+SHIFT+X | na klávesnici počas používania programu Raspberry Pi Imager sa otvorí Pokročilé skryté menu. Toto skryté menu vám umožňuje predkonfigurovať Raspberry Pi pomocou SSH, WIFI prihlasovacích údajov a nastavení lokalizácie.

Keď to urobíte, otvorí sa prehliadač súborov. Prejdi na ten extrahovaný súbor obrazu disku a klikni naň. Pozrite si to na obrázku nižšie. Potom otvorte obrázok súboru a tým sa Raspberry Pi Imager vybaví operačným systémom Raspberry Pi 'Buster'. Nájdite ho, vyberte a otvorte.

Vlož Micro-SD kartu, ktorú chceš nahrať do počítača.  Ak je to potrebné, použite adaptér USB na Micro-SD . Potom kliknite na | VYBERTE ÚLOŽISKO | a vyberte vloženú Micro-SD kartu. Majte na pamäti, že všetky dáta na vašej Micro-SD karte budú pri flashovaní vymazané alebo trvalo vymazané. Oficiálny Raspberry Pi Imager bude teraz vyzerať ako na obrázku nižšie.

Keď je všetko zoradené (správny operačný systém načítaný a správne úložisko vybrané), môžete teraz kliknúť na | WRITE | tlačidlo na spustenie procesu blikania. Pozrite si tento proces blikania na obrázku nižšie.

Keď je blesk dokončený, automaticky virtuálne vysunie Micro-SD kartu z počítača. Takže potom môžete jednoducho fyzicky vybrať svoju Micro-SD kartu a vložiť ju do Raspberry Pi jednodoskového počítača. Potom nastavte Raspberry Pi normálne ako stolný počítač. Po spustení vás privíta staré známe pozadie, pozri obrázok nižšie, a úspešne ste nainštalovali 'Buster' OS na svoj Raspberry Pi. Teraz ste slobodní pohybovať sa po dobre známom digitálnom prostredí.

Postupujte podľa pokynov Pi Wizard na nastavenie polohy, klávesnice, wifi a získajte aktualizáciu

Menu / Preferencie / Konfigurácia Raspberry Pi / Rozhrania

·        povoliť kameru a I2C

·        voliteľné: povoliť VNC pre vzdialený prístup

·        Kliknite OK a reštartujte

Dodatočný softvér

Java 3.8.3 (spúšťaj po jednom)

Sudo APT install build-essential libncurses5-dev libgdbm-dev libnss3-dev libssl-dev libreadline-dev libffi-dev -y

WGET https://www.Python.org/ftp/python/3.8.3/Python-3.8.3.tgz

tar  -zxvf Python-3.8.3.tgz

cd Python-3.8.3

sudo ./configure --enable-optimizations

sudo make -j 4

sudo make altinstall

Sudo python3.8 -m pip install boto3

sudo python3.8 -m pip install tqdm

Ďalšie nástroje

sudo apt install chromium-browser  -y

 sudo apt-get install zip unzip -y

AWS CLI

Predvolené používateľské účty na Raspberry Pi

sudo apt install awscli -y

Sudo Pip3 Install --Upgrade AWSCLI

Sudo Pip3 Install Boto3

Používateľ - Pi

PW - Raspberry

1.3 WaveShare vetva pre softvér DonkeyCar

Inštalačné závislosti

sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip

python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas

 python3-rpi.GPIO i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev

libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev

libhdf5-serial-dev git ntp -y

Voliteľné?

Sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev

libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev

libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test -y

Nastavenie virtuálneho prostredia

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages

Echo "source ~/env/bin/activate" >> ~/.BASHRC

zdroj ~/.BASHRC

Nainštalujte DonkeyCar Python kód - vetva WaveShare pre softvér DonkeyCar 3.1.0

 projekty mkdir

CD projekty

Git klon https://github.com/waveshare/donkeycar

CD Donkeycar

git checkout master

pip install -e .[pi]

Pip install tensorflow==1.13.1

Nie je potrebné pip install numpy --upgrade

pip install protobuf==3.20.*

Testová verzia tensorflow - mala by ukazovať verziu 1.13.1

python -c "import tensorflow; print(tensorflow.__version__)"

POZNÁMKA: Model na aute nebolo možné bežať, kým som nepoužil nasledujúce dva modely

 Pip inštalácia https://github.com/lhelontra/tensorflow-on-arm/releases/download/v2.2.0/

 tensorflow-2.2.0-cp37-none-linux_armv7l .whl

Pip install tensorflow==1.13.1

Edit camera.py pridať self.camera.hflip = True

sudo nano /domov/pi/projekty/donkeycar/donkeycar/diely/kamera.py

Voliteľná inštalácia OpenCV

sudo apt install python3-opencv -y

Testujte s:

python -c "import cv2"

1.4 Začiatky s DonkeyCar

Otvorte okno terminálu, zadajte nasledujúci príkaz

Create DonkeyCar App

Tým sa vytvorí priečinok s názvom mycar so všetkým python kódom potrebným na jazdu auta.

Kalibrujte predné riadenie

Uistite sa, že vaše auto je nad zemou, aby ste predišli situácii bez kontroly.

Použi malú krabičku, ako bola na Raspberry Pi.

Aby DonkeyCar mohol jazdiť rovno a robiť potrebné zákruty na trati, je potrebné kalibrovať hardvér a softvér auta.

Predné kolesá by mali byť rovné dopredu. Ak je to potrebné, upravte dlhú ťahadlovú tyč

Držiak servo kolies by mal byť zarovnaný s krátkou ťahadlovou tyčou hore. Ak treba, nastavte krátku ťahačku.

Kalibrujte servo softvér

Nájdite ľavý, stredný a pravý riadiaci PWM pre servo tohto auta.

Stred by mal byť v polovici cesty medzi ľavou a pravou stranou. Príklad:

Ľavý 200

pravá 560

Centrum bude 380

V terminálovom okne vstúpte nasledujúce

cd ~/mycar

Donkey kalibruj --kanál 0 --zbernica=1

Skús hodnoty 300, 400, 500 a uvidíš, ako sa mení riadenie. Zistite si maximálny počet otáčok doľava a doprava.

Keď budete mať čísla, upravte config.py a aktualizujte hodnoty, ktoré ste našli.

Plyn by mal byť nastavený podľa vašich čísel pre riadenie. Plyn je už správne nastavený.

Nano config.py

Inštalácia OLED zobrazovacej služby

cd ~

Git klon https://github.com/waveshare/pi-display

CD Pi-displej

sudo ./install.sh

cd ~